Нужен VirtualBox минимум 5.1, установка описана здесь: http://ubuntuhandbook.org/index.php/2016/07/virtualbox-5-1-released/ .
Если загрузка через EFI, в настройках VirtualBox в разделе "Система" надо поставить галочку "использовать EFI" и при создании raw-диска через createrawvmdk не забыть включить через запятую EFI-раздел с .efi файлами. И дальше как здесь.